一种单目视觉SLAM系统的相机位姿估计方法及设备

本申请公开了一种单目视觉SLAM系统的相机位姿估计方法及设备，涉及位姿估计技术领域，该方法包括：利用平行透视投影模型，确定每个特征点在相机坐标系下的深度；确定最大深度对应的特征点和最小深度对应的特征点为基准点；确定基准点与每个非基准点的深度约束；基于多个深度约束，确定每个非基准点对应的一元四次多项式方程组；联立所有非基准点对应的一元四次多项式方程组并求解，得到相机位姿待定量；利用高斯牛顿迭代法优化相机位姿待定量，得到相机位姿估计量。本申请通过构建一元四次多项式方程组，能够提高相机位姿估计的效率。