一种结合协作者意图基于改进深度强化学习的人机协作柔顺控制方法

本发明提供一种结合协作者意图基于改进深度强化学习的人机协作柔顺控制方法。基于径向基神经网络实时估计人类的运动意图；采用结合GP的DDPG算法，代替了传统DDPG中的策略网络,实现对自适应阻抗控制中阻抗参数的优化；针对GP模型中超参数优化，采用k折交叉验证的方法；采用平滑切换策略，选择合适的策略。最终，保证机械臂柔顺性的同时，安全高效实现的人机协作的过程。