基于图卷积网络和深度强化学习的无人机与无人艇编队控制方法及装置

本发明公开了一种基于图卷积网络和深度强化学习的无人机与无人艇编队控制方法及装置，该方法包括：构建多智能体编队的第一仿真环境；根据第一仿真环境，采集无人艇的运动控制数据，基于运动控制数据以及序列生成模型，构建深度控制模型；构建图卷积网络模型,根据图卷积网络模型以及多智能体，获取压缩特征；基于独立近端策略优化算法，构建执行者网络以及评价者网络；根据图卷积网络模型、压缩特征、执行者网络以及评价者网络，得到初始控制模型；根据深度控制模型，在第一仿真环境中对初始控制模型进行训练与测试，得到目标控制模型。本发明能够提高感知数据处理效率以及实时决策响应性能，可以广泛应用于多智能体控制技术领域。