一种计算资源约束下失效航天器相对姿态估计方法

本发明涉及航天器导航技术领域，且公开了一种计算资源约束下失效航天器相对姿态估计方法，包括进行测量数据预处理，基于椭圆识别算法获取相机相对姿态观测数据，基于迭代最近点算法获取激光雷达相对姿态测量数据；为相机和激光雷达设计伪测量因子，并为失效航天器相邻时刻姿态增量设计变分积分预测因子；进行基于移动窗口的因子图优化，对失效航天器相对姿态进行估计；有利于通过设计的变分积分预测因子挖掘失效航天器动量守恒特征，构建相邻时刻姿态增量的约束关系，解决了现有方案估计精度依赖高频测量输入的问题；通过搭建的失效航天器全状态因子图模型，融合相机和激光雷达的低频测量数据，实现低算力负载下非合作目标相对位姿估计。