一种基于距离加权的占据栅格地图构建方法

本发明公开了涉及一种基于距离加权的占据栅格地图构建方法，属于智能车辆数字地图、高精度定位领域。方法包括：获取智能车辆的位姿数据和周围环境的感知数据；构建距离权重因子；根据得到的智能车辆的位姿数据和周围环境的感知数据生成占据栅格地图，并基于贝叶斯定理和距离权重因子对占据栅格地图进行划分，赋予每个栅格状态信息；使用使用双端链表结构对占据栅格地图进行动态更新。本发明通过构建距离权重因子以及通过贝叶斯定理和距离权重因子对栅格地图进行划分，可在动态非结构环境中实现对障碍物状态的精准表达，避免轨迹噪声问题。