一种重载工业机器人空间安全人机协作控制方法

本发明涉及重载工业机器人安全装配技术领域，解决了传统方法在面对人体姿态细节实时跟踪，以及人体关节侵入危险区域缺乏有效判定的技术问题，尤其涉及一种重载工业机器人空间安全人机协作控制方法，包括获得深度相机中左相机相对于基坐标的变换算子；基于YOLOv8‑pose模型分析人体姿态获得当前包含人体关键点部位的输出结果，并获得实时可见的人体关键点部位相对深度相机中左相机的平移算子。本发明相较于传统的识别人‑机距离的方法，可对人体关节进行精准位置识别，并通过力觉和位置估计来判断，可全方位感知人机协作状态，在相当程度上规避了人机协作的存在安全风险，大大提高了操作者的安全性。