融合方向约束的激光雷达与相机外参标定方法

本发明涉及多传感器融合及自动驾驶技术领域的一种融合方向约束的激光雷达与相机外参标定方法，提取点云深度连续边缘以减少由膨胀误差引起的伪边缘干扰，涉及融合距离约束及方向约束的目标函数，提升了几何一致性的表达能力与优化精度，粗标定阶段使用混合粒子群算法优化外参，以克服局部最优问题。本发明所提标定方法与现有标定方法在标定的稳定性和准确性上会有所提高。