一种基于双机械臂协同的多形式力触觉反馈系统

本发明公开一种基于双机械臂协同的多形式力触觉反馈系统。双机械臂末端分别搭载触控屏和机械操纵件面板，使用过程用户佩戴头盔显示器获取真实驾驶舱视场，系统实时预测用户手部运动交互数据、交互类型，决策到达交互目标点的执行臂，双机械臂协同运动将目标控件送至用户手部位置，为用户提供与视场匹配的多形式力触觉反馈。本发明通过虚拟现实技术可为用户提供多类型驾驶环境，提高系统柔性；通过双机械臂系统末端搭载不同形式的力触觉反馈控制面板，为用户提供触控屏、机械操纵件两种交互控件类型以满足智能化驾驶舱的模拟训练需求；双机械臂反馈系统在工作空间的高效协同有效提高用户大范围工作空间操作效率。