一种基于具身智能的高海况无人艇动态抗扰控制方法

本发明涉及一种基于具身智能的高海况无人艇动态抗扰控制方法，包括以下步骤：采集信息并通过数据融合算法整合多源数据，得到多模态感知数据；构建具身智能模型，以多模态感知数据为输入，无人艇控制指令为输出，并进行离线训练；构建干扰预测模型预测高海况下干扰因素的变化趋势，并根据干扰预测结果进行自适应干扰补偿；设计分层递阶控制结构，任务规划层基于风险评估制定全局航行计划，运动控制层采用模型预测控制与自适应滑模控制结合算法转化指令，执行机构层驱动执行机构；同时开展在线自适应优化，依据反馈信息更新优化具身智能模型。与现有技术相比，本发明显著提升了无人艇在高海况下的动态抗扰能力、作业精度和可靠性，增强其环境适应能力与自主作业水平，适用于多种高海况海洋作业场景。