一种果园作业机器人视觉导航图像拼接方法

本发明公开了一种果园作业机器人视觉导航图像拼接方法，涉及图像拼接技术领域，包括：S1：采集作业机器人前部与两侧的覆盖果树中轴区域与地面路径区域的图像序列，并利用果树结构识别模块提取每帧图像中的果树主干中心轴线；S2：将图像序列中各帧果树主干中心轴线进行连接，生成结构骨架曲线；S3：以果树主干中心轴线为中轴线，在图像中扩展预设像素距离形成结构融合带区域，限定特征点的提取与匹配。本发明通过对连续图像帧中果树主干中心轴线的提取与连接，构建结构骨架曲线，作为图像拼接的空间主导路径，实现了图像拼接从“图像内容驱动”向“结构线驱动”的转变，显著提升了拼接图像中果树主干结构的连贯性与几何一致性。