一种基于残差3D U-Net的三维点云实例分割方法及相关装置

本申请属于一种分割方法，针对传统的3D U‑Net网络在变电站场景下进行点云实例分割时，若存在设备间遮挡或边界模糊，难以捕捉每个设备的完整边缘特征，以及位于体素边界的点易被忽略的技术问题，提供一种基于残差3D U‑Net的三维点云实例分割方法及相关装置，先对点云进行滤波去噪处理，然后对提取的点云特征和图像特征进行融合，再将融合后的点云特征输入残差3D U‑Net网络，得到语义分数和偏移向量，最后得到各个实例的分割结果和语义类别。在残差3D U‑Net网络中，通过边缘特征生成模块提取并融合相邻特征层之间的差异特征，提升边缘特征提取能力，并在解码器中将网络深层抽象语义特征和编码器中的浅层细粒度结构特征跨层级融合，能够进一步提升模型在复杂场景中的分割精度与泛化能力。