一种小车自动泊车方法及系统

本发明涉及一种小车自动泊车方法及系统，用于小车自动泊车，小车包括三层式车架和设置在三层式车架上的双层板结构，双层板结构包括视觉感知层、供电层，三层式车架包括扩展接口层、主控层和驱动执行层；小车自动泊车方法包括以下步骤：利用四路鱼眼相机获取鸟瞰图信息，利用深度相机获取障碍物信息；通过多形状标记点检测算法根据鸟瞰图信息检测获取目标车位的车位信息；根据障碍物信息和目标车位的车位信息通过混合路径规划算法确定小车的行驶路线；利用双节点控制算法控制小车按照行驶路线自动行驶至目标车位位置。与现有技术相比，本发明能够实现在狭窄或非结构化场景中的自动泊车，为智能驾驶与工业自动化提供高效、安全、可复用的验证平台。