基于数字孪生的多焊接机器人协同作业系统

本发明公开了基于数字孪生的多焊接机器人协同作业系统，属于智能制造与机器人控制技术领域，该系统包括物理空间模块、虚拟空间模块、孪生数据层、控制模块，物理空间模块、虚拟空间模块、孪生数据层以及控制模块之间均建立通信连接；物理空间模块包括多焊接机器人、传感器组及数据传输网络；虚拟空间模块包括多焊接机器人孪生体以及工件孪生模型；孪生数据层用于连接物理空间模块与虚拟空间模块；控制模块基于孪生数据层，生成焊接路径优化方案、多焊接机器人协同避碰策略及焊接质量反馈控制指令。本发明通过构建“物理‑虚拟”双向映射的闭环控制框架，实现多机器人运动轨迹、焊缝成形及热变形的动态协同优化。