一种腹腔镜手术机器人视觉交互方法、系统及存储介质

本发明涉及机器人视觉交互技术领域，具体涉及一种腹腔镜手术机器人视觉交互系统及方法，包括：双目摄像头，装载在腹腔镜前端，用于拍摄记录术中手术机器人的操作影像；图像处理单元，用于在所述手术机器人的操作影像中提取出手术机器人的运动信息，并通过术前规划的运动轨迹与手术机器人的运动信息确定手术机器人的操作状态；轨迹更新单元，用于依据手术机器人的操作状态，确定手术机器人的术中规划轨迹，并反馈至显示面板；显示面板，用于向操作者显示手术机器人的术中规划轨迹。本发明实现为操作者提供视觉临场感，并通过术前规划的运动轨迹和手术机器人的操作影像确定手术机器人的操作状态，可实现对机器人操作状态进行异常感知和异常处理。