一种菠萝识别定位方法和系统

本发明提供一种菠萝识别定位方法和系统，获取待采摘菠萝区域的初始RGB图和初始深度图，将初始RGB图和初始深度图进行图像预处理，生成目标RGB图和目标深度图；采用目标深度学习模型对目标RGB图进行实例分割，生成目标菠萝掩膜和菠萝标签数据；基于菠萝标签数据将目标菠萝掩膜映射至目标深度图进行点云数据提取，并对点云数据进行聚类分割与动态滤波优化，生成目标菠萝叶点云数据和目标菠萝主体点云数据；根据目标菠萝叶点云数据和目标菠萝主体点云数据计算待采摘菠萝区域中菠萝的抓取点和抓取姿态数据，生成菠萝识别定位数据。通过多模态数据对齐、点云去噪动态优化及几何分析，实现菠萝高精度分割、抓取点定位及姿态估计，使得到的定位结果准确性高。