协作机器人与人体模型碰撞测试方法、系统、介质及设备

本发明涉及人机协作技术领域，提供了协作机器人与人体模型碰撞测试方法、系统、介质及设备，包括：控制人体模型线性移动和转向，得到人体模型位姿；确定协作机器人与人体模型的碰撞部位，结合人体模型位姿，在人体模型的局部坐标系中确定碰撞部位的目标位姿，将碰撞部位的目标位姿转换到协作机器人基座坐标系下，使用逆运动学求解得到目标位姿协作机器人的关节角度，在关节空间中生成一条从起始关节角度到目标关节角度的路径；基于关节角度轨迹，控制协作机器人末端执行器的运动，使协作机器人与所述人体模型的碰撞部位发生碰撞；获取碰撞过程中的碰撞参数数据，计算碰撞指标，评估协作机器人是否符合要求。能够实时且准确地评估不同交互场景下的人机交互过程中的伤害，显著提高了人机碰撞测试的准确性和可靠性。