基于圆形切片轮廓离散化的双机器人间最短距离计算方法

基于圆形切片轮廓离散化的双机器人间最短距离计算方法，将双机器人分别分解为若干个相互连接的几何体；将双机器人的各个几何体采用回转体进行包络；沿回转体中心轴线方向对几何体进行圆形切片，并获得双机器人各自的空间圆形切片的集合；构建空间内与机器人姿态相关的圆形切片轮廓参数化方程；将机器人A上所有圆形切片的轮廓进行均匀离散化；计算离散点集中的所有点到机器人B上圆形切片轮廓的最短距离；获取双机器人之间所有的最短距离，并选取其中的最小值作为双机器人间的最短距离；可显著提高距离算法的精度与效率，为机器人在复杂或动态环境下的双机器人间最短距离计算，及空间约束下协同避障运动规划优化提供了理论基础和技术保障。