岩石体点云配准方法、装置、设备及其存储介质

本发明提出了岩石体点云配准方法、装置、设备及其存储介质，该方法包括：获取源点云数据和目标点云数据；基于源点云数据执行目标操作得到多个源凹凸描述符，基于目标点云数据执行目标操作得到多个目标凹凸描述符；从源凹凸描述符和目标凹凸描述符中确定多对编辑距离满足第一预设阈值的可用匹配点对；在全部可用匹配点对中选择三个目标匹配点对，基于目标匹配点对和奇异值分解算法计算出变换矩阵；基于全部变换矩阵确定最优变换矩阵，基于最优变换矩阵控制源点云数据进行位姿变换，得到初始配准结果，基于变换矩阵调整初始配准结果得到目标配准结果。根据本发明实施例的技术方案，能够提高重叠率低、角度偏转大的两个点云数据的配准精度。