一种基于粒子群的边缘场景搜索方法、系统、存储介质及设备

本发明提出了一种基于粒子群的边缘场景搜索方法，其特征在于，包括以下步骤：在全局参数空间内随机初始化粒子群，每个粒子代表一组自动驾驶场景参数配置，所述参数配置至少包括车辆速度、车辆间距、环境条件及道路类型参数；将粒子群中各粒子代表的场景配置输入仿真模拟环境，进行仿真测试，得到各场景中每一粒子的碰撞时间(TTC)值；根据碰撞时间值动态调整粒子群中至少部分粒子的搜索方向和搜索步长，进行搜索优化迭代，以获得导致自动驾驶系统高失效风险的边缘场景。本发明还公开了相应的系统、存储介质及计算机设备。实施本发明，可以提高自动驾驶系统测试中对边缘场景搜索的有效性和效率，且能降低成本。