基于标精地图和融合感知的自动驾驶局部矢量地图构建方法

本发明属于自动驾驶技术领域，具体为基于标精地图和融合感知的自动驾驶局部矢量地图构建方法。本发明包括标精地图信息预处理，构建融合感知网络；标精地图信息预处理中，将原始标精地图数据处理成适合模型输入的矢量化表达；融合感知网络包括特征提取骨干网络、BEV（鸟瞰图）视角变换网络、多模态BEV特征融合网络、地图元素解码模块；地图元素解码模块中，将处理后的标精地图元素与传感器的BEV鸟瞰图特征交互；局部地图模型训练中，引入查询去噪作为额外训练任务、引入查询排序选择加快模型收敛速度。本发明能够达到更高的准确度，更好的鲁棒性，更高的运算效率更高，并且受到环境因素影响更小。