一种基于空间-语义先验特征增强的自监督单目深度估计方法

本发明属于计算机视觉相关技术领域，具体涉及一种基于空间‑语义先验特征增强的自监督单目深度估计方法，离线构建的感知模型包括：单目深度估计网络的深度编码器和深度解码器以及强化深度特征生成模块，该模块用于获取单帧的场景语义、空间先验特征，对两个先验特征分别进行压缩融合之后采用对偶式结构，对压缩融合后的两个先验特征分别进行卷积特征提取并与初始深度特征通道对齐，采用注意力机制将对齐后的每个先验特征与初始深度特征进行特征交互融合，对两个交互融合后的特征分别进行形状和通道的处理，以与初始深度特征进行三者加法操作，得到强化后的深度特征，由深度解码器解码。本发明能提高复杂特征退化环境下单目深度估计鲁棒性。