自动驾驶冗余控制系统及方法

本发明属于自动驾驶控制技术领域，具体涉及一种自动驾驶冗余控制系统及方法，所述自动驾驶冗余控制系统包括主自动驾驶控制器，包括主处理器和主控制器；辅自动驾驶控制器，包括辅处理器和辅控制器；所述主处理器用于生成自车的规划轨迹并上传至辅处理器；所述辅处理器用于生成道路交通参与者的预测轨迹和安全减速轨迹，以及用于基于所述自车的规划轨迹和所述道路交通参与者的预测轨迹判断自车是否产生碰撞风险，并在判断产生碰撞风险时，将所述碰撞风险上报至主控制器；所述主控制器用于基于所述碰撞风险将当前控车状态切换至辅处理器和主控制器协同的控制状态，并基于所述安全减速轨迹控制车辆。