基于人类意图识别的机器人可变导纳柔顺遥操作控制方法

本发明属于机器人柔顺遥操作技术领域，具体是基于人类意图识别的机器人可变导纳柔顺遥操作控制方法，包括以下步骤：步骤S1：在进行主从设备工作空间匹配之前，首先准确定义主从设备各自的工作空间，主设备的工作空间由操作员控制范围限制，而从设备的工作空间则受限于机器人手臂的几何结构、运动学特性及任务要求；步骤S2：为遥操作系统的主从机器人提出一种新的变尺度工作空间映射方法，速度映射部分通过引入速度比例因子，根据任务的不同要求，实时调整主从机器人之间的映射比例，使得从设备能够根据主设备的操作速度精确跟随；人类意图识别之后，进行变导纳控制算法的实现，从而调整导纳参数，从而帮助机器人运动。