髋关节外骨骼机器人防脱检测方法、系统、设备和介质

本发明提供一种髋关节外骨骼机器人防脱检测方法，涉及外骨骼机器人技术领域，包括以下步骤：设定机器人的髋关节角度阈值；采集机器人的髋关节实时角度值；基于采集到的髋关节实时角度值与髋关节角度阈值判断机器人的腿部绑缚是否失效；响应于机器人的腿部绑缚失效，停止向机器人的电机施加正向电流，并根据髋关节实时角度值与髋关节角度阈值向机器人的电机施加反向电流，当检测腿部绑缚处于脱落状态并且腿杆转动角度超过设定的角度阈值时，电机及时提供反向电流抵消腿杆向上运动的惯性，避免腿杆打到腹部，在腿杆落下回到角度阈值内时电机停止助力，避免腿杆打到大腿，做到简单而高效，便捷而安全地实现机器人使用。