基于多源数据融合的无人驾驶动态路径规划方法及系统

本发明属于路径规划技术领域，本发明公开了基于多源数据融合的无人驾驶动态路径规划方法及系统，包括：采集冰雪路面摩擦系数、弯道曲率及障碍物点云，构建传感器置信度矩阵，生成融合的语义地图，构建动态环境语义模型，输出实时摩擦系数场与风险热力图层；路侧单元广播弯道盲区对向车辆坐标至车端，构建冰雪路面偏移众包地图，生成全局‑局部融合拓扑；融合实时摩擦系数场与全局‑局部融合拓扑，生成平滑轨迹集合，进而生成风险最优路径指令集；分解转向角与扭矩指令，实时补偿定位漂移，构建更新车辆定位状态的正常模式和毫米波雷达失效时的降级模式；生成执行日志与健康状态向量，聚合多车执行日志和健康状态向量，形成闭环迭代更新。