一种面向空地协同无人编队系统的脑机共享控制方法及系统

本发明公开了一种面向空地协同无人编队系统的脑机共享控制方法和系统，包括：步骤S1、构建空中和地面机器人模型；步骤S2、基于所述机器人模型，分别构建空中和地面机器人的MPC控制器；步骤S3、根据期望的编队形式，构建级联的空地协同控制器；步骤S4、通过脑机接口模型，将操作员意图转化为地面机器人控制指令；步骤S5、使用上述方法控制机器人完成指定任务。本发明能仅依靠脑机接口控制空地无人系统的编队运动，在实现驾驶员控制意图的同时，通过自主避障保证空地协同多机器人系统的安全。