基于混合熵因子图的多无人系统协同定位方法及其装置

本申请提供了一种基于混合熵因子图的多无人系统协同定位方法及其装置，其技术要点是：S1，通过将各无人系统自身位置信息和各主无人系统、各从无人系统间相对距离量测信息抽象为因子节点，建立多无人系统协同定位的因子图模型，获得各主无人系统、各从无人系统相对位置关系的约束与推断结果；S2，基于不同核带宽高斯核函数凸组合混合熵的代价函数；S3，利用混合熵代价函数，在目标从无人系统接收到某时刻各主无人系统的观测距离和位置信息，函数节点以最大化相关熵为目标，通过和积算法对所述目标从无人系统进行位置的最优估计，最终获得所述目标从无人系统的位置坐标，提高了非高斯噪声下的无人系统定位精度和抗干扰能力。