一种基于特征误差模型的多源融合定位方法与系统

本发明公开了一种基于特征误差模型的多源融合定位方法，涉及计算机视觉技术、惯性导航技术等领域。该方法通过对图像特征点的几何位置误差源进行了详细分析，如像素点灰度值测量误差、Shi‑Tomasi角点提取误差、相机透镜模糊误差以及运动模糊误差，对这四种误差源对提取的特征点几何位置误差的影响进行了研究，提出了一种特征点几何位置误差模型，由误差模型计算得到误差协方差矩阵并使用误差传播理论对视觉位姿估计的误差协方差进行建模，进而动态调整因子图中的传感器权重矩阵。本方法还公开了一种基于特征误差模型的多源融合定位系统，本发明能更好的反映出传感器的精度，提高系统的定位精度。