基于自适应有限时间扩展状态观测器的主动磁悬浮轴承集总扰动抑制方法

本发明公开了基于自适应有限时间扩展状态观测器的主动磁悬浮轴承集总扰动抑制方法；建立含有集总扰动的径向主动磁悬浮轴承的数学模型；根据含有集总扰动的径向主动磁悬浮轴承的数学模型构建自适应非奇异终端滑模解耦控制算法；分析集总扰动引起系统跟踪误差的原因，设计自适应有限时间扩展状态观测器，进行主动磁悬浮轴承径向四自由度的解耦并进行前馈补偿。本发明采用自适应有限时间扩展状态观测器精确估计前馈集总扰动，保证磁悬浮系统超高速运行的稳定运行；引入滑模算法中有限时间收敛理论，能够保证系统快速收敛并稳定运行在理想工作点处，能够实现线性与非线性多种扰动的精确估计，对系统模型降阶和解耦处理减小计算量。