一种快速准确的塔吊路径规划方法、装置、设备及介质

本发明提供的一种快速准确的塔吊路径规划方法、装置、设备及介质，涉及路径规划技术领域。本发明通过获取塔吊、被吊物与障碍物的相关数据，并以塔吊的旋转中心在地面的投影为原点建立笛卡尔坐标系；然后在笛卡尔坐标系中为被吊物生成动态缓冲空间，为场景中的所有障碍物进行基于OBB包围盒的体素化分割生成立方体体素，并生成内切圆柱体体素；将笛卡尔坐标系中被吊物的缓冲空间以及所有障碍物的每个内切圆柱体体素映射到构形空间中形成轴对齐包围盒；在构形空间进行基于动态轴对齐包围盒的碰撞检测与路径规划，生成无碰撞吊装路径完成塔吊的路径规划。本申请能够显著提高塔吊路径规划的计算效率与操作性，降低吊装风险，适用于动态复杂施工环境。