一种多模态轮腿分离式人型机器人下肢及其变形方法

本发明公开一种多模态轮腿分离式人型机器人下肢及其变形方法，涉及人形机器人技术领域，包括：腿式机构，通过连接件与轮式机构连接；驱动变形组件，与腿式机构、轮式机构传动连接，用于带动腿式机构和轮式机构共同变形为腿模态或轮模态；当面对不同的场景时，可以灵活选择腿式机构直立行走或轮式机构水平行走，具有优异的综合移动性能，大大提高综合移动效率和适用范围。腿式机构可变形为夹持形态，配合机器人上肢实现共同抓取等功能，能够满足多种工作需求。