摘要
本发明提供一种基于惯性导航的无人机避障方法及系统，属于无人机避障系统技术领域。旨在解决现有无人机在GPS信号弱、视觉受限或传感器探测盲区等环境下避障能力不足的问题。采集无人机惯性导航系统实时输出的宽带高频动态响应数据；建立或获取无人机在特定飞行状态和动力系统工作模式下、无外部障碍物影响时的基准高频动态响应模型；根据高频动态响应信号；识别其中是否存在由无人机自身运动产生的扰动经外部障碍物形成的特定空气介质扰动回波特征；最终根据估计信息生成并执行避障飞行指令。本发明方法不依赖传统的外部环境传感器进行初始探测，利用INS感知物理交互，提高了无人机在复杂和挑战性环境下的自主避障能力和安全性。
