一种密集库多台四向车路径规划方法与系统

本发明公开了一种密集库多台四向车路径规划方法与系统，适用于四向车密集库的单层多车协同作业场景，所述方法包括：根据密集库实际的单层货架布局情况，构建栅格化的路径规划网络拓扑图；根据网络拓扑图、各台四向车起始点集合和目标点集合，构建并解决离散时间步长上的多四向车路径规划问题；针对实际作业过程中存在的运动学特性与不确定性，对粗粒度方案进行后处理；对运行中的四向车进行状态估计，当理论状态与估计状态之间出入过大时，更新各四向车的动作执行方案。本发明综合考虑了四向车的运动学特性和运行不确定性等现实约束，能够在一定程度上提高四向车密集库单层多车协同作业场景下系统的整体效率。