用户公平安全通信和目标感知的无人机轨迹优化方法

本发明公开了用户公平安全通信和目标感知的无人机轨迹优化方法。特别是在地面窃听节点位置状态信息不确定的情况下，为了提高所考虑的通信系统安全性，无人机携带多天线阵列发射感知信号来感知地面目标用户。本发明提出了单个无人机在二维飞行轨迹飞行条件下、地面用户调度和有限能耗约束下的优化问题，为了使地面用户总公平安全速率最大化。考虑到所提出问题的复杂性和非凸性，利用深度强化学习设计了一种单个智能体飞行轨迹、发送波束成形和发送功率控制算法。同时进一步采用DDPG对无人机进行合理的飞行轨迹、发送波束成形和发送功率控制，以最大限度地提高系统的总公平安全速率。由于这是一个多变量耦合的非凸问题，并且考虑了复杂的多天线视距链路，因此提出了一种基于DDPG的深度强化学习算法来求解该优化问题。通过联合优化无人机飞行轨迹、发送波束成形和发送功率控制，使通信系统中的总公平安全速率最大化。