一种针对叉车的叉取作业轨迹生成方法及设备

本申请公开了一种针对叉车的叉取作业轨迹生成方法及设备，方法包括：在叉车与目标托盘的间距达到第一距离时，确定目标托盘位姿；根据目标托盘位姿、当前叉齿位姿、叉取环境光照强度，确定目标托盘与叉齿之间的第一位姿偏差，计算得到第一叉车线速度与角速度指令；在叉车行驶至第二距离的过程中，根据摩擦‑振动联合估计模型与第一叉车线速度与角速度，确定地面摩擦系数和振动补偿量；在达到第二距离时，确定目标托盘与叉齿间的第二位姿偏差；对得到的各个参数进行仿真，得到第二线速度与角速度指令以完成叉取作业。通过两个距离的粗调与细调，实现叉车的高精度轨迹规划，通过计算地面摩擦系数和振动补偿量，进一步提升了托盘的插曲精度。