基于机器人控制和机器视觉算法的并行泄污控制方法及系统

本发明涉及一种动车组用自动化设备技术领域，具体来说所提供基于机器人控制和机器视觉算法的并行泄污控制方法及系统；一种基于机器人控制和机器视觉算法的并行泄污控制方法，应用于第一移动小车的单元控制器，包括：当接收到来自中央控制器的排污指令，控制采集图像采集单元识别吸污箱以确定第一目标位置，以控制第一移动小车根据第一规划路径行走；其中，第一规划路径为基于第一移动小车的当前位置和第一目标位置所生成的；在第一规划路径过程中控制采集图像采集单元识别动车上排污口以确定第二目标位置，当移动小车确定抵达第一目标位置时，控制第一移动小车上所集成的排污机器人夹持吸污箱处的真空吸污管后继续根据第二规划路径行走。