摩擦补偿方法、计算机设备、存储装置及拖动示教方法

本申请公开了协作机器人的摩擦补偿方法、计算机设备、存储装置及拖动示教方法，涉及机器人技术领域。协作机器人的关节处设置有减速器和电机，电机的输出端与减速器的输入端连接，该摩擦补偿方法包括：建立静摩擦模型；通过摩擦模型参数辨识实验得到静摩擦模型中各参数的值；监测减速器的输出端转速；响应于减速器的输出端转速小于动摩擦补偿最小速度，则选用静摩擦模型计算减速器内摩擦力矩；根据减速器内摩擦力矩得到补偿的摩擦力矩，以对减速器内摩擦力矩进行补偿。本申请能缓解静摩擦阶段的卡顿现象。