机器人轨迹速度规划方法、装置、电子设备以及存储介质

本申请公开了一种机器人轨迹速度规划方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：获取机器人的轨迹；对轨迹进行采样，获取多个采样点；获取每个采样点对应的机器人的各轴的轴刚度以及转动惯量；根据轴刚度以及转动惯量计算每个采样点对应的机器人的各轴的共振抖动速度；根据预先配置的禁带宽度以及各轴的共振抖动速度，得到每个采样点对应的各轴的抖动速度区间；计算每个采样点对应的期望速度，期望速度不在各轴的抖动速度区间之内；根据期望速度对机器人的轨迹进行速度规划。上述方案，能够结合机器人的机器参数计算共振抖动速度，并基于共振抖动速度将轨迹速度规划中轨迹点的期望速度进行调整，以使机器人在运行轨迹中减少抖动，提高稳定性。