一种压力容器壁面曲率自适应磁粉检测机器人

本发明公开了一种压力容器壁面曲率自适应磁粉检测机器人，涉及压力容器壁面检测领域，包括机架、安装在机架上的磁化系统，还包括与机架相连的转向磁吸轮组件、驱动磁吸轮组件、磁吸球轮组件、摄像头、避障装置；转向磁吸轮组件、驱动磁吸轮组件分别位于机架的两端；摄像头位于机架底部，避障装置位于机架前进方向的一端；磁吸球轮组件包括第一固定架、与第一固定架相对滑动配合的球轮、沿球轮滑动方向设置的弹性件；弹性件位于第一固定架与球轮之间；第一固定架与机架固定连接。本发明用于解决现有技术存在曲率适应性较弱、安全性较差的问题，实现提高压力容器壁面检测机器人的自适应能力、降低安全隐患的目的。