摘要
本发明提供一种主动避障绿篱修剪执行机构，包括碰撞自感知修剪刀具、电动伸缩套筒组件、转向装置、剪叉式升降机构及避障控制箱。碰撞自感知修剪刀具含扇叶刀片、碰撞传感器等，通过弹性悬挂的碰撞外壳与传感器感知碰撞；电动伸缩套筒组件与转向装置协同形成多自由度避障运动链；剪叉式升降机构调整作业高度，并与转向装置联动实现三维避障；避障控制箱集成控制，协调各组件避障。该机构采用碰撞感知与多自由度避障结合，成本低、安全可靠，伸缩套筒管伸缩距离远，修剪刀具修剪效果好、易维护，且适用性强，可安装在平台小车或工程机械上巡边修剪。
