基于多模态信息熵的SLAM建图关键帧筛选方法及系统

本发明公开了一种基于多模态信息熵的SLAM建图关键帧筛选方法及系统，包括：获取无人机的位姿，并读取相应位姿下无人机采集的实时图像数据和点云数据；将采集的实时图像数据采用小波变换计算图像信息熵，将采集的点云数据通过体素化处理和密度归一化计算点云信息熵；将同一时刻的图像信息熵和点云信息熵进行融合，构建跨模态信息熵；根据无人机的位姿变化，计算相应位姿下跨模态信息熵的相对变化率；预设信息量变化阈值，当相应位姿下跨模态信息熵的相对变化率超过预设的信息量变化阈值时，将相应姿态下的实时图像数据标记为SLAM建图的关键帧。本发明能够提高关键帧选择的准确性，增强SLAM建图过程的稳定性并降低计算资源的消耗。