一种气动簇绒缝合机器人及其缝合方法

本发明涉及一种气动簇绒缝合机器人，包括六自由度机器人、簇绒缝合末端执行器和回转工作台；所述六自由度机器人的机械臂末端连接簇绒缝合末端执行器并控制其对设置在回转工作台上的预制体织物进行缝合；所述簇绒缝合末端执行器包括位移机构、针刺机构、压脚机构、送纱机构及气剪机构；送纱机构包括纱管、夹线器、断线检测传感器，纱管安装在纱管连接板上，连接支架靠近纱管一端安装夹线器、中部插入送丝顶杆、靠近簇绒气缸一端安装断线检测传感器，连接支架和送纱顶杆上设有瓷眼；回转工作台装置包括组合式芯模、芯模安装座、旋转台及工作台；还包括使用上述机器人的缝合方法。本发明簇绒缝合深度方便调整，缝合刺针的朝向控制稳定，缝合效率高。