一种基于多模态感知的树障智能检测方法及系统

本发明涉及一种基于多模态感知的树障智能检测方法及系统，本方法利用无人机搭载传感器采集数据，包括RGB图像、LIDAR点云、多光谱数据等。首先对数据预处理形成标准化输入。接着对LIDAR点云进行Hough变换，提取电力线路位置并生成三维线路模型。然后用深度学习算法从RGB图像定位树木边界框，结合线路模型筛选高风险点云区域。再构建三维树木模型，通过碰撞检测算法实时计算电力线路与树木的最小安全净空距离，得到带安全距离标注的三维树木模型，最后基于此模型进行空间风险评估。本发明能够显著提高电力线路巡检的可靠性和效率。