占据栅格感知方法及电子设备

本申请提供一种占据栅格感知方法及电子设备，该方法获取当前时刻的多视角图像，进而根据多视角图像、各初始化体素向量与对应的体素向量查询特征、以及上一时刻的各最终体素向量的占据概率，选取部分初始化体素向量与上一时刻的部分最终体素向量，作为当前时刻的预测体素向量，并根据多视角图像、以及当前时刻的各预测体素向量与对应的体素向量查询特征，确定当前时刻的各预测体素向量的占据概率，进而选取部分预测体素向量作为当前时刻的最终体素向量，得到当前时刻的各最终体素向量的占据概率与类别信息，实现3D占据栅格感知，在保证感知稳定准确的同时减少计算开销，提高自动驾驶系统的感知效率以及对异形物体的识别准确性。