基于孪生网络的无人机跟踪方法及跟踪设备

本发明提供一种基于孪生网络的无人机跟踪方法及跟踪设备，涉及计算机视觉技术领域。该方法包括：基于被跟踪目标确定搜索区和目标跟踪模板；将搜索区的第一特征和目标跟踪模板的第一特征分别输入至预设的残差混合注意力模块中，得到目标跟踪模板融合特征和搜索区融合特征；将目标跟踪模板融合特征和搜索区融合特征输入到双语义区域建设网络中，得到相似性特征图和前景概率特征图，并生成搜索候选框集合；基于位移动态阈值和被跟踪目标在当前帧中的位置，在搜索候选框集合中筛选出最优候选框；基于最优候选框、相似性特征图的质量和背景置信度，确定是否需要更新目标跟踪模板的第一特征，直至完成对被跟踪目标的跟踪。本发明能够提高跟踪效果。