一种用于人形机器人关节的模块化谐波减速器及其装配工艺

本发明涉及谐波减速器技术领域，尤其公开了一种用于人形机器人关节的模块化谐波减速器及其装配工艺，模块化谐波减速器包括安装壳体、减速器本体、基板以及第一限位件；所述安装壳体具有容设减速器本体的容置腔，安装壳体的壁体设有沿其轴向方向贯穿设置的装配孔，所述减速器本体包括柔轮、刚轮以及波发生器，所述第一限位件具有用于固定外界轴承的环形限位凸台，外界驱动电机的电机轴经由轴承和环形限位凸台与减速器本体的波发生器配合连接；还包括快拆连接件，所述减速器本体设置在安装壳体内，所述快拆连接件贯穿所述装配孔并连接基板将减速器本体限位在安装壳体和基板之间，所述基板设置在外界驱动电机和安装壳体之间。