一种矿山巷道形变监测系统、方法及存储介质

本发明涉及矿山安全监测技术领域，具体地说，涉及一种矿山巷道形变监测系统、方法及存储介质。所述系统包括数据采集模块、中心线提取模块、点云配准模块、变形分析模块和预警控制模块。本发明通过环境修正因子实时优化形变阈值，提升系统适应性，并且能够结合三维激光点云与RGB图像，增强数据完整性，同时还能够精准提取不规则巷道截面中心线，降低配准误差，此外通过履带式侦查机器人移动采集数据，无需在巷道内固定部署传感器或标记控制点，避免了对煤矿道路内环境的破坏，并且不依赖于已知的控制点坐标，因此具有更广泛的环境适用性。