一种基于在线感知的机器人涂胶轨迹插值队列同步及优化方法

本发明涉及工业机器人高精度轨迹控制技术领域，解决了传感器采集当前时刻数据与机器人位姿不匹配而引起涂胶轨迹偏差的技术问题，尤其涉及一种基于在线感知的机器人涂胶轨迹插值队列同步及优化方法，包括采集涂胶缝隙在当前时刻的图像数据以及点云数据，并对图像数据进行时间戳校准与延迟补偿获得实际采集时间戳；上位机实时接收机器人的位姿数据，按时间戳顺序存入环形缓冲区域形成轨迹插值队列；根据实际采集时间戳在轨迹插值队列中定位相邻的机器人位姿点，并根据机器人位姿点的时间间隔和位置差计算机器人的平均运动速度。本发明在涂胶轨迹规划过程中明显提高了轨迹的准确性，使其与理论轨迹的吻合度显著增强，从而有效提升了涂胶质量。