一种基于高速场景的局部语义地图构建方法、系统及介质

本发明涉及一种基于高速场景的局部语义地图构建方法、系统及介质，所述方法包括：U1.车辆行驶在高速道路上，基于车载摄像头实时获取道路的图像数据信息，基于车载毫米波雷达实时获取道路的点云的数据信息，基于车载IMU实时获取车辆的角速度和加速度的数据信息，基于车载轮速传感器实时获取车辆的速度的数据信息；U2.基于所述道路的点云的数据信息和所述道路的图像数据信息，采用改进的视觉BEV语义分割模型对道路的图像和点云进行语义融合，得到道路的语义数据信息。本发明不仅可脱离对高精度地图依赖，而且采用车端感知结果进行车辆规划控制，大大降低了成本，提高车端感知稳定性，取得了良好的效应。