基于车路云交互的信号交叉口智能汽车协同通行模型预测控制方法

本发明涉及一种基于车路云交互的信号交叉口智能汽车协同通行模型预测控制方法，属于智能交通技术领域，包括以下步骤：S1：构建多车道信号交叉口交通场景模型，包括定义各车道车辆及相邻车辆的车道位置和序号；S2：建立场景中车辆的纵向跟踪状态模型和横向运动模型，并形成车辆纵横向耦合状态模型；S3：在模型预测控制MPC框架下设计优化问题，构建综合考虑车辆行驶效率、经济性、通行可行性和速度激励的多目标代价函数；S4：在MPC优化问题中设置车辆速度约束、加速度约束、安全跟驰距离约束以及换道碰撞安全约束；S5：基于滚动时域优化求解MPC优化问题，输出主车在预测时域内的速度控制序列和换道决策作为车辆的控制策略。